一是标牌限速。即公路上设置的限速标志、标线标明的速度，具体的限速值由交通运输部门根据公路的设计速度以及公路的功能类型、几何线形特性、运行交通流量、路侧环境等多种因素综合确定。

    二是法定限速。没有限速标志的路段，要遵守法律法规规定的限速。根据《道路交通安全法》及其实施条例，在没有中心线的公路，限速为每小时40公里；同方向只有1条机动车道的公路，限速为每小时70公里；进出非机动车道，通过铁路道口、急弯路、窄路、窄桥以及掉头、转弯、下陡坡时，限速为每小时30公里。高速公路最高限速为每小时120公里。

    三是特殊时段和天气限速。根据《道路交通安全法》及其实施条例，在普通公路行驶，遇雾、雨、雪、沙尘、冰雹，能见度在50米以内以及在冰雪、泥泞的道路上行驶时，限速为每小时30公里。为严管客运车辆，《国务院关于加强道路交通安全工作的意见》（国发[2012]30号）和《公安部关于认真贯彻落实<国务院关于加强道路交通安全工作的意见>的通知》（公通字[2012]42号）要求，客运车辆夜间（22时至次日凌晨5时）行驶时，速度不得超过日间限速的80%。